Na Mitologia Grega Penélope é a esposa de Ulisses. Ela aguarda por Ulisses durante todo o seu retorno da Guerra de Troia narrado na Odisséia, de Homero.
Enquanto Ulisses guerreava em altos mares, o pai de Penélope sugeriu que sua filha se casasse novamente. Ela, uma mulher apaixonada e fiel ao seu marido, decidiu que o esperaria até a sua volta. Perante a insistência de seu pai, para não desagradá-lo, Penélope aceitou a corte dos pretendentes à sua mão, mas com uma condição: casaria somente após terminar de tecer uma colcha. Colcha esta tecida em tricot, para que a noite desfizesse o trabalho do dia.
E assim fez: de manhã aos olhos de todos, Penélope tecia a colcha, de noite ela a desmanchava. E foi assim até uma de suas servas descobrir a mentira e contar toda a verdade. Ela então teve outra idéia e fez a proposta para seu pai e para seus pretendentes que o homem que conseguisse atirar uma flecha com o arco de Ulisses, poderia se casar com ela, e nenhum pretendente conseguiu. Até o dia em que um mendigo pediu para tentar atirar e conseguiu, na mesma hora Penélope reconheceu seu amado marido Ulisses.
Penélope é o símbolo do Amor Fiel.